从古到今，虽然桥梁的形态各异，但结构逻辑很明确。如我国宋画中的汴梁虹桥、四川的悬壁桥，还有建于隋朝的赵县安济桥，这座长37.37米的大弧形石拱桥创造了石砌拱桥的奇迹，表达出古代工匠力学的理解。在西洋建筑历史中，罗马的石拱桥是为人们熟知且广泛使用的形式，它的构造也表现出基于砌筑需求的结构形式。到了近代，钢铁在桥梁中的应用，使桥梁的结构形式发生了根本变化，像苏格兰的福思铁路桥、英国伦敦的泰晤士大铁桥、澳大利亚悉尼港大桥等。这类结构的桥梁形式表现出钢架和肋条的繁杂组合，就像埃菲尔铁塔的结构形态一样。钢筋混凝土的出现和钢结构拉索的应用引起了桥梁史上的革命，这种抗拉与抗压相结合的方法，使桥梁形式迈向了更纯粹的结构力学。